Le guidage par satellite sur tracteur : précision, corrections et mise en route sur un chantier

Une situation de chantier

Premier jour de semis de colza sur une parcelle de 500 m sur 240 m, soit 12 ha, avec un semoir de 6 m. Le tracteur est équipé d'un autoguidage avec récepteur sur le toit et console en cabine, mais c'est un tracteur de location et personne sur l'exploitation ne l'a encore paramétré. Le chef de culture attend un semis droit, sans manque ni recouvrement, et il voudrait revenir biner sur les mêmes lignes au printemps. L'élève au volant doit choisir le niveau de correction, régler la console, tracer sa ligne de référence et lancer le chantier en sécurité. Cette leçon suit cet ordre : ce que le guidage sait faire, comment il obtient sa précision, puis la mise en route pas à pas, avec les erreurs classiques qui gâchent une journée.

Barre de guidage ou autoguidage

Il existe deux niveaux. La barre de guidage affiche l'écart par rapport à la ligne à suivre, par une rangée de diodes ou un écran ; le conducteur corrige au volant. Elle coûte peu, s'installe en une heure et suffit pour l'épandage ou la pulvérisation avec une précision de 30 cm. L'autoguidage prend le volant : soit par un volant électrique posé sur la colonne de direction, soit par une électrovanne intégrée au circuit de direction hydraulique, montée d'usine. Le conducteur active le système en début de passage et le reprend en fourrière ; il ne fait plus qu'à surveiller l'outil. La fatigue baisse, la vitesse de travail se maintient toute la journée et la précision ne dépend plus du conducteur. Dans les deux cas, le conducteur reste responsable : un autoguidage ne voit ni le fossé, ni le poteau, ni la personne qui traverse.

La précision : passe à passe et année à année

Deux précisions se cachent derrière un même chiffre. La précision passe à passe est l'écart entre deux passages successifs, dans le quart d'heure : c'est elle qui évite recouvrements et manques. La précision absolue ou répétabilité est l'écart entre un passage aujourd'hui et le même passage dans six mois : c'est elle qui permet de biner ou de semer sur les lignes de l'an dernier. Sans correction, le récepteur donne 2 à 3 m. Avec EGNOS, gratuit, 30 cm passe à passe, mais la position dérive de plusieurs dizaines de centimètres dans la journée. Avec une correction satellite payante, 5 à 15 cm. Avec le RTK, 2 à 3 cm dans les deux sens. Pour semer puis biner le colza, le RTK est le seul choix ; pour épandre l'engrais, EGNOS suffit largement.

Obtenir le RTK : base, réseau, radio

Le RTK compare les mesures du tracteur avec celles d'une base fixe de position connue au centimètre. La base peut être la vôtre, posée sur un mât ou un bâtiment, avec une liaison radio de 5 à 10 km selon le relief ; elle est fiable, sans abonnement, mais chaque base a son propre repère et deux voisins ne partagent pas leurs lignes. La base peut aussi être un réseau de stations permanentes : le tracteur reçoit la correction par internet mobile (protocole NTRIP), ce qui demande une couverture téléphonique dans la parcelle et un abonnement annuel. La console affiche l'état de la correction : « RTK fixe » signifie précision centimétrique, « RTK flottant » ou « DGPS » signifie que le système s'est dégradé et que la ligne n'est plus fiable. Un conducteur qui ne regarde pas cet état sème de travers sans s'en apercevoir.

Paramétrer le tracteur et l'outil

La mise en route commence à l'atelier, tracteur à l'arrêt. On saisit la géométrie du tracteur : position de l'antenne par rapport à l'essieu arrière (hauteur et décalage avant-arrière, mesurés au mètre ruban), empattement. Une antenne à 3 m de haut, sur un tracteur qui penche de 5° dans un dévers, se déplace de 3 × sin 5° ≈ 0,26 m : sans capteur d'inclinaison et sans hauteur d'antenne correcte, l'autoguidage suit la position de l'antenne, pas celle des roues. On saisit ensuite l'outil : largeur de travail réelle (6 m), décalage latéral s'il n'est pas centré, distance entre l'attelage et le point de travail. Enfin l'étalonnage du volant : le système apprend le jeu de la direction et le rayon de braquage. Une erreur de 10 cm sur la largeur saisie devient un manque ou un recouvrement de 10 cm à chaque passage, sur 40 passages.

Tracer la ligne et attaquer le chantier

Dans la parcelle, on crée d'abord le contour et les fourrières, puis la ligne de référence. La ligne A-B se trace en roulant le long du plus grand côté : on marque le point A à l'entrée, on avance droit sur au moins 50 m, on marque le point B. Toutes les lignes suivantes sont décalées de la largeur d'outil, ici 6 m, parallèlement à A-B. Sur une parcelle en pointe on peut choisir des courbes ou un pivot, mais l'A-B droite reste la plus sûre. Pour notre parcelle de 240 m de large, cela fait 240 / 6 = 40 passages ; à 5,6 m de largeur effective, faute de guidage, il en faudrait 43, soit 7 % de temps et de carburant en plus. On engage l'autoguidage après le demi-tour, à 2 ou 3 m de la ligne, et on le désengage avant la fourrière. Le semoir se lève et se baisse par rapport à la ligne de fourrière, pas par rapport au bord réel : d'où l'intérêt d'un contour bien tracé.

Les erreurs qui gâchent une journée

Elles reviennent toujours. Une ligne A-B tracée sur 20 m au lieu de 50 : l'angle est faux et l'écart grandit à chaque passage. Une largeur d'outil saisie avec les rallonges repliées. Une antenne déplacée en lavant le toit. Un état de correction dégradé ignoré à l'entrée d'un bois. Une base RTK dont le mât a bougé après une tempête, qui décale toute la parcelle. Une ligne de l'an dernier chargée sur le mauvais outil. La routine de vérification tient en quatre points : état de la correction, largeur et décalage de l'outil, vérification de la première ligne en descendant du tracteur pour mesurer l'écart entre deux passages au mètre ruban, puis contrôle visuel régulier. Sécurité : mains proches du volant, vitesse adaptée, autoguidage désengagé sur route et à chaque demi-tour, jamais de conducteur qui quitte le siège en marche.

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